日本 MTR 铝制六轮平板车 UWB 智能跟随搬运方案

本方案以附件所示 MTR1000 铝制六轮平板车为车体参考，在底盘上集成浩如科技 UWB 全向跟随套件、运动控制器、电机驱动系统、电池及安全检测组件。

UWB，即超宽带无线定位技术，可以通过车辆与人员标签之间的无线信号，实时判断双方的距离和方向。工作人员佩戴手环或携带式跟随标签后，车辆根据标签所在方位和距离生成运动指令，实现启动、直行、转向、减速及停车控制。

对于需要识别车体前后方目标的应用，可采用前后双基站方案。车头基站负责测距测角，车尾基站辅助判断人员所在方向。当工作人员从车辆侧后方启动跟随时，系统可根据车体结构和控制策略调整车辆朝向，再进入稳定随行状态。

双基站跟随方案可支持车辆识别不同方向上的跟随目标；实际能否在该六轮底盘上实现原地转向或小半径掉头，需要根据驱动轮位置、脚轮结构、载荷分布和现场路面进一步验证。

系统组成

该方案可根据车体结构和使用环境配置以下组件：

• MTR1000 铝制六轮平板车车体
• 车头、车尾 UWB PDoA/AoA 基站
• 工作人员佩戴的手环标签或携带式跟随标签
• 自动跟随主控板
• 电机、驱动轮及电机控制器
• 动力电池、充电器及电源管理组件
• 超声波停障组件或其他环境检测设备
• 手动遥控和跟随模式切换组件
• 电控箱、线束、安装支架及防护结构

PDoA/AoA 是通过无线信号的相位差或到达角判断目标方向的技术，用于帮助车辆确定人员相对于车体的方位。

工作流程

1. 工作人员开启车辆并携带指定的 UWB 跟随标签。
2. 车辆上的 UWB 基站持续测量标签的距离和方向。
3. 主控系统根据目标位置、设定跟随距离和车辆当前状态计算行驶指令。
4. 电机控制器驱动车辆前进、转向、减速或停止。
5. 工作人员停下时，车辆在设定距离外停车等待。
6. 检测到障碍物、标签丢失或触发急停条件时，系统按照预设安全逻辑减速或停车。
7. 在装卸、狭窄通道或设备调试等场景下，可切换至手动遥控模式。

方案优势

保留原有载物平台

参考车体采用铝制框架和大面积平板结构，适合承载周转箱、零部件、工具及其他物料。自动跟随改造主要集中在底盘动力、定位和控制部分，可尽量保留原有载物空间。

无需预先固定搬运路线

车辆跟随工作人员移动，不依赖磁条、反光板或二维码路线。生产布局或作业任务发生变化时，可以随人员进入新的搬运路径。

减少持续推拉操作

车辆自动保持与工作人员之间的相对位置，适合拣选、补料、工具携行和设备维护等需要“边走、边取、边放”的作业流程。

兼顾跟随与人工操控

除自动跟随外，可根据项目配置手动遥控或模式切换功能，便于装卸、停放和狭窄区域操作。

支持二次开发

浩如科技可提供自动跟随控制系统及相应集成支持，便于客户根据车体、电机、载荷及业务流程进行二次开发。跟随车主控代码和相关设计资料可支持二次开发，但 PDoA 基站内部固件属于核心技术，不对外开放。

参考车体说明

根据用户提供的 MTR1000 产品图片，参考车体信息包括：

• 六轮式铝合金平板车
• 图片标注最大可载重：1000 kg
• 图片标注车体尺寸：约 775 × 1225 × 262 mm
• 图片标注车体重量：约 27.4 kg
• 角部、脚轮及台面部件采用可更换设计
• 部分脚轮具有方向锁定结构
• 图片显示车辆可进行堆叠收纳

需要特别说明：以上为原始平板车资料中的标注参数，不等于完成电动化改造后的整车性能。改造后的允许载荷、制动距离、转弯能力、续航和稳定性，必须根据驱动系统、结构强度及实际工况重新测试确认。

典型应用场景

该方案可用于：

• 工厂生产线物料补给
• 仓库拣选和周转箱搬运
• 设备检修工具随行
• 零部件配送与线边物流
• 展会、场馆及大型设施物资运输
• 需要保留原有平板车结构的智能化改造项目

项目成效

• 搬运效率提升约30%
  减少人工推车、停放和反复调整车辆位置所占用的时间，使取料、补料与转运流程更加连续。
• 人工推拉操作时间减少约70%
  平板车可跟随工作人员移动，人工主要负责装卸和任务操作，无需全程持续推拉车辆。
• 作业人员体力负荷降低约40%
  自动跟随和电动驱动可减少重载起步、长距离推行及频繁转向带来的身体负担。