项目挑战
具身机器人要实现真正的人机协同移动，对定位、控制和运动能力提出了极高要求，传统方案在以下方面存在明显短板： 定位易受干扰、方向解算不准。 机器人若依赖纯视觉或激光SLAM判断人的位置，在逆光、暗光、遮挡、人群密集等环境下极易丢失目标；单点RSSI测距无法判断方位，机器人"知其远不知其左右"，跟随轨迹左右摇摆。 底盘控制与定位解耦困难。 机器人底盘运动控制与上层定位算法往往来自不同供应商，接口不统一、数据延迟不可控，导致"定位说左、底盘慢半拍"，跟随过程卡顿、滞后、超调。 集成适配成本高。 不同机器人厂商的底盘结构、供电电压、通信总线各不相同，通用型跟随方案难以直接适配，往往需要大量定制开发，延长产品上市周期。
解决方案
针对具身机器人的特殊架构，项目采用"感知-决策-执行"一体化集成思路，将UWB自动跟随套件作为标准模块嵌入机器人本体，与原有主控协同工作。
核心能力——PDoA/AoA精准方位解算： 套件在机器人本体部署UWB天线阵列，通过相位差分（PDoA）与到达角（AoA）双重算法，实时解算人相对机器人的方位角和距离，输出频率达100Hz，角度精度优于±5°，配合IMU惯导数据融合，即使在短暂遮挡时也能通过预测补偿保持跟随连续性。相较传统RSSI方案，方位判断从"模糊估算"升级为"精准指向"，跟随轨迹平滑无振荡。
双模式切换： 正常人机协同时为"跟随模式"，机器人自主跟随人移动；特殊场景（如机器人需独立导航至指定点、复位归位）切换为"遥控模式"，由操作者通过遥控器或APP直接操控，灵活适配多种作业形态。
整套方案提供标准化ROS/ROS2驱动包和CAN/串口通信协议，机器人厂商可快速完成适配集成，显著缩短研发周期。
方案落地后，在跟随性能、集成效率和移动安全三个维度均取得显著成效：
跟随性能维度。 方位解算精度提升至±5°以内，较传统RSSI方案提升约3倍；动态跟随抖动幅度降低约60%，轨迹平滑无左右振荡；目标丢失率从纯视觉方案的15%降至2%以下，在逆光、暗光、遮挡等极端环境下仍可稳定跟随。
集成效率维度。 提供标准化驱动包与协议，集成适配周期从传统方案的4-6周缩短至1周以内，效率提升约80%；套件即插即用，无需修改机器人原有结构，实现"加装即用、随时可拆"。
移动安全维度。 避障响应时间小于0.3秒，人机协同场景下零碰撞事故；紧急制动成功率99%以上，有效保障了人机共融环境下的运行安全。
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